新しいCentOSでは、ssh接続のパスワード認証が禁止されています。

例 パスワード認証禁止のエラー(Windows用のRLogin)

パスワード認証の許可

以下のファイルを編集します。

/etc/ssh/sshd_config
関係する箇所は、以下の部分になります。
 # To disable tunneled clear text passwords, change to no here!
 #PasswordAuthentication yes
 #PermitEmptyPasswords no
 PasswordAuthentication no

パスワード認証を禁止している箇所の先頭に、"#"を追加してコメントアウトします。

#PasswordAuthentication no
修正後、設定を反映させます。
systemctl reload sshd